Già a partire dal VI e V secolo a.C. la città di Numana era un noto emporio commerciale riguardante il mondo greco. Presso il suo porto turistico, arrivavano prodotti provenienti dalla Grecia, destinati poi alla zona del Piceno e alle regioni del Nord Italia.
Venne poi dominata dai Dori, una popolazione greca fondatrice anche di Ancona e passò cosi sotto il controllo romano nel 159 a.C, subito dopo la battaglia di Sentino.
Dopo la conquista picena da parte dei romani, la città cadde però in servitù, sempre comunque mantenendo una notevole importanza nel mondo di allora.
I secoli del Medioevo invece vedono l’inarrestabile e lenta decadenza di Numana, che da florido ed importante centro commerciale, diviene improvvisamente un piccolo borgo di pescatori; inoltre, nella sua travagliata storia, va incluso anche il tremendo terremoto del ‘558, che fece numerose vittime e disperdere gran parte della popolazione in mare.
Nel 1900 Numana venne riscoperta dai nobili romani che decisero di farne la propria dimora per l’estate e da qui inizia la risalita, che la porterà a diventare una delle mete turistiche più note del mare Adriatico. Nel 1928 venne unita a Sirolo e divenne un comune autonomo.